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      基于電磁感應傳感器的智能車系統設計(單驅動)(CAD,程序,電路圖)

      來源:56doc.com  資料編號:5D111801016  文件類型:  資料等級: %D7%CA%C1%CF%B1%E0%BA%C5%A3%BA5D111801016
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      資料介紹

      基于電磁感應傳感器的智能車系統設計(單驅動)(CAD,程序,電路圖)(任務書,開題報告,畢業論文14900字,cad圖5張,電路圖,錄像,答辯PPT)
      (單驅動)
      摘  要
      本設計運用Freescale S12單片機控制模型車自動沿著黑白賽道完成比賽。本設計主要包括智能車的組裝、機械機構的調整、系統方案和控制策略的選定、硬件電路和軟件控制的設計等幾部分。
      工作方式簡介:用電感采集跑道信號,通過將電感信號濾波放大后,把信號傳送到MC9S12XS128主芯片進行AD轉換和處理,運用控制策略分辨出賽道的黑線和路況,控制轉速和轉向,使小車順利完成比賽,在此基礎上,再提高小車速度,對小車行駛路徑進行優化。

      關鍵詞:智能車;MC9S12XS128;PID;路徑優化

      Smart Car Design Based on Electromagnetic
      (The Single Drive)
      Abstract
      The design using Freescale S12 MCU to control model car run along the black and white track and complete the race Automatically.It includes smart car assembly, mechanical sector adjustment, system solutions and control strategy selected, hardware circuit and software control design and so on. 版權所有www.ehgk.tw 咨詢QQ:869918441
      How it works:It use the inductance to capture the track image signal. It use amplifier circle to transform the analog signal of the image,then transmit it to MC9S12XS128 main chip for processing. Use control strategy to distinguish the track  and the conditions,then control speed and steering to complete the race successfully. Base on this, then increase the speed of the car and do some track optimization.

      Keywords: smart car; MC9S12XS128; PID; track optimization

       整車設計思路
      智能車的比賽是以最短時間完成比賽為目標,對機械、硬件和算法的要求都挺高,要求軟硬件兩方面都能兼顧,能夠快速、穩定的完成比賽。
      首先在硬件平臺的搭建方面,我們在規定允許的范圍內,對車模進行了適當的改裝,在前后輪的定位、輪胎等進行了處理,使車模的穩定性更強,為速度的提高奠定了基礎。同時,在電路設計上,添加了串口等功能,使傳感器的調節更加方便,在試車時也會更加方便。
      然后是軟件平臺的搭建,在軟件平臺上,我們設計了無線遙控,可以在試車時及時控制小車啟動、停車,極大地方便了調車,能夠更清楚得看清小車的行進路線,保證了程序調試時更加具有針對性。

      56doc.com QQ:306826066

      1.2.1  控制系統
      智能車的工作模式如下圖所示:電磁傳感器獲取賽道某點電磁特性,信號輸入到 S12 控制核心,進行進一步處理以獲得賽道信息;通過歐姆龍360線增量型編碼器轉速傳感器檢測車速,并采用 S12 的輸入捕捉功能進行脈沖計數計算車速和路程;通過片上AD轉換輸入信號;舵機轉向采用分段PD控制;電機轉速控制采用 PID控制,通過 PWM控制驅動電路調整電機的功率。
       
      1.2.2    整車布局
      鑒于賽車和賽道的特點,在整車布局上仍延續基本布局的思路,采用低重心緊湊型設計,并架高舵機以提高響應速度。為調整整車重心位置,采用碳桿支撐電磁傳感器,減小轉動慣量。 在降低整車重心方面采用了低位主板的布局,同時設計了強度高質量輕的電磁傳感器安裝架,減輕信號采集電路板重量,降低電池架高度,降低賽車前方底盤高度。
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      基于電磁感應傳感器的智能車系統設計(CAD,程序,電路圖)
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      目錄
      1    引言    1
      1.1  概述    1
      1.2  整車設計思路    2
      1.2.1  控制系統    2
      1.2.3  電磁組賽道主要特點    4
      2  硬件設計    6
      2.1  傳感器方案    6
      2.1.1  磁場檢測傳感器    6
      2.1.2  傳感器的布局    7
      2.2  主板電路設計    7
      2.2.1    電源模塊    7 內容來自www.ehgk.tw 咨詢QQ:306826066
      2.2.2  驅動模塊    8
      2.2.3  各模塊接口    9
      2.3  最小系統版    9
      2.4  其它外設    14
      3  機械設計    15
      3.1  舵機的安裝    15
      3.2  傳感器的安裝    15
      3.3  車模的機械調校    15
      3.3.1  底盤高度    15
      3.3.2  前輪定位    15
      3.3.3  差速調整    17
      4  軟件設計    18
      4.1  程序整體設計    18
      4.1.1  程序框圖    18
      4.1.2  系統初始化    18
      4.2  磁場信息獲取及處理    22
      4.3  賽車定位    23
      4.4  舵機控制    28
      4.5控速策略    29
      4.6  開發和調試手段    31
      4.6.1  BDM調試器的使用    31

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      4.6.2   程序下載和調試    32
      4.6.3    Matlab數據分析    33
      4    賽車主要技術參數    34
      5    結論    35
      參考文獻    36
      致謝    37
      附錄A  程序源代碼    38
      附錄B  設計圖紙    46 內容來自www.ehgk.tw 咨詢QQ:306826066

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